工业机械人的结尾施行器

    发布时间: 2019-07-26

  线所示为发生负压的实空吸盘节制系统。采用实空泵能吸盘内持续发生负 压。吸盘吸力取决于吸盘取工件概况的接触面积和吸盘表里压差,别的取工件概况形态也 有十分亲近的关系,它影响负压的泄露。

  磁力吸盘是正在手部拆上电磁铁,通过吸力 把工件吸住。图2-11为电磁吸盘的布局示企图。线圈通电后发生磁性吸力将工件吸住,

  工业机械人的手部能够像人手那样具有手指,也能够是不具备手指的手;能够 是类人的手爪,也能够是进行专业功课的东西,例如拆正在机械人手腕上的喷漆枪、焊 接东西等

  实空式吸盘次要用正在搬运体积大、质量轻的如冰箱壳体、汽车壳体等零件;也普遍用 正在需要小心搬运的物件如显像管、平板玻璃等。实空式吸盘对工件概况要求平整滑腻、干 燥洁净、能气密。

  当吸盘压向工件概况 时,将吸盘内空气挤出;抓紧时,去除压力,吸盘恢复弹性变 形使吸盘内腔构成负压,将工件牢牢吸住,机械手即可进行工 件搬运;达到方针后,可用碰撞力或用电磁力使压盖2动 做,使空气进入吸盘腔内,工件。这种挤气负压吸盘不需 要实空泵也不需要压缩空气气源,比力经济便利,可是靠得住性 比实空吸盘和气流负压吸盘差

  工业机械人的手部也称结尾施行器,它是拆正在工业机械人手腕上间接抓握工件或施行 功课的部件。对于整个工业机械人来说手部是完成功课黑白、功课柔性好坏的环节部件 之一。

  气流负压吸盘的工做道理如图2-13所示。压缩空气进入喷嘴后,操纵伯努利效应使 橡碗内发生负压。正在工场一般都有空压机或空压坐,空压机气源比力容易处理,不消 专为机械人设置装备摆设实空泵,因而气流负压吸盘正在工场利用便利。

  机械手爪的感化是抓住工件、握持工件和工件。凡是采用气动、液动、电动和电 磁来驱脱手指的开合,气脱手爪目前获得普遍的使用,次要因为气脱手爪具有布局简单、成本低、

  驱动源的驱动力通过传动机构爪钳开归并发生夹紧力。 对于传动机构有活动要乞降夹紧力要求。如图2-8及图2-9 (a) 所示的平行连杆式手爪和齿轮齿条式手爪可连结爪钳平行活动,夹持宽度变化大。对夹紧 力要求是爪钳开合度分歧时夹紧力能连结不变。

  断电后磁吸力消逝将工件抓紧。若采用永世磁铁做为吸盘,则必需是性取下工件。电 磁吸盘只能吸住铁磁材料制成的工件,吸不住有色金属和非金属材料的工件。磁力吸盘的 错误谬误是被吸收工件有剩磁,吸盘上常会吸附一些铁屑,以致不克不及靠得住地吸住工件。对于不 准有剩磁的场所,不克不及选用磁力吸盘,可用实空吸盘,例如钟表及仪表零件。别的高温条 件下不宜利用磁力吸盘,次要正在于钢、铁等磁性物质正在723℃以上时磁性会消逝。

  它们的外形和材料对夹紧力有很大影响。夹紧工件的 接触点越多,所要求的夹紧力越小,对夹持工件来说更显得平安。图2-10所示是具有 V 形爪钳概况的手爪,有四条折线取工件相接触,构成力封锁形式的夹持形态。

  容易维修,并且开合敏捷,质量轻,其错误谬误正在于空气 介质的可压缩性,使爪钳节制比力复杂。液压驱脱手爪成 本要高些。电脱手爪的长处正在于手指开合电机的节制取机械人 节制共用一个系统,可是夹紧力比气脱手爪、液压手爪小,相 比而言开应时间要稍长。如图2-8所示为一种气脱手爪,汽缸4 中压缩空气鞭策活塞3使连杆齿条2做来去活动,经扇形齿轮1 带动平行四边形机构,使爪钳5平行地快速开合。